Сборка Tarot Iron Man FY650

В данной статье описывается сборка квадрокоптера на основе рамы Tarot Iron Man и полетного контроллера NAZA V2.

Отдельное огромное спасибо форуму http://forum.rcdesign.ru, все сведения и информация взяты именно оттуда, часть комплектующих взята с барахолки этого форума.

Предназначение данного коптера – съемка для личных целей в путешествиях, покатушках, горнолыжки, да и просто при поездках куда либо камерой GoPro 3 Black Edition+.

Для тех, кто захочет повторить данный проект, в конце статьи  приведу ссылки на магазины, где покупались комплектующие для коптера. В условиях постоянно меняющегося курса доллара по отношению к рублю цены буду приводить в долларах.

Коптер на базе Irot Man – уже второй проект, первый успешно летает, его конфиг – DJI f450/SunnySky X2212 980KV/Naza Lite, но о нем в другой раз.

Краткий ликбез.

Минимальный набор деталей, из которого состоит коптер, следующий:

  • Бесколлекторные двигатели – собственно то, что крутит пропеллеры. в зависимости от типа коптера 3, 4, 6 или 8 штук.
  • Регуляторы скорости (ESC) – на основе сигнала с контроллера полета регулируют скорость вращения двигателей. На каждый мотор идет отдельный контроллер скорости. Основная характеристика – ток, который он может регулировать, например 20А, 30А
  • Рама – может быть сделана из двух линее крест накрест стоимостью в пару долларов, либо из карбоновых лучей, складную и стоимостью в несколько сотен долларов и выше.
  • Полетный контроллер – то, что поддерживает коптер в воздухе и не позволяет перевернуться. Современные контроллеры работают с GPS, поддерживают автоматический возврат в точку взлета, автоматический полет по точкам и много другое. Пожалуй, наибольшую популярность сейчас завоевали полетные контроллеры NAZA.
  • Приемник – получает команды от аппаратуры радиоуправления.
  • Аккумулятор – используются LiPo аккумуляторы. Характеризуются емкостью в ампер/часах, напряжением (например, 3s, 4s – это напряжение одной ячейки 3,7 умноженное на 3 или 4), и токоотдачей – обозначается например в 20C, где C  емкость аккумулатора, то есть для 5000mAh токоотдача будет равно 100 амперам, немаловажная на самом деле характеристика, потому что при взлете аппарата в зависимости от его типа потребление тока может достигать сотен ампер.
  • Аппаратура радиоуправления – то, чем собственно управляется мультироторный аппарат.

На раму коптера во время полета идут нешуточные нагрузки, поэтому все болты и гайки настоятельно рекомендуется промазывать фиксатором резьбы – локтайт. Он не позволит открутиться какому либо винту во время полета… Что однозначно приведет к падению аппарата. К дорогому либо не очень дорогому падению аппарата.

Рама – Tarot Irot Man 650, рама из карбона, трубок диаметром 16 мм общим весом без навесного оборудования в 476 грамм. Из плюсов – складная конструкция, небольшой вес, из минусов – не так много места для размещения электроники.

Компоновка – питание моторов проложено внутри лучей, регуляторы внутри центральной платы, ничего не торчит и не смущает вид.

Общий план Tarot Iron Man 650

Общий план Tarot Iron Man 650

Лучи и ноги складываются, перевозить становится намного удобнее

Tarot 650 со сложенными лучами

Tarot 650 со сложенными лучами

Полетный контроллер разместил под платой аккумулятора, сверху наклеил несколько полосок двухстороннего скотча – держится более чем крепко.

Компоновка электроники на раме Tarot 650

Компоновка электроники на раме Tarot 650

Очень полезный инструмент при планировании комплектующих – коптер калькуляторы, например http://www.ecalc.ch. В зависимости от задач коптера (съемка NEX, зеркалкой, GoPro, просто FPV полеты) позволяет выбрать оптимальную ВМГ (винто-моторную группу), то есть тип двигателей, размер пропеллеров, тип аккумулятора.

По расчетам калькулятора http://www.ecalc.ch/xcoptercalc.php?ecalc&lang=ru расчетное время висения на 3S2P 5000mAh – около 23 минут при весе 2 килограмма, что вполне достаточно. Газ висения около 47 процентов.

Моторы – зарекомендовавшие себя SunnySky V3508 KV700.

Мотор SunnySky v3508 700kv

Мотор SunnySky v3508 700kv

Рама – Tarot Irot Man 650 = 98.99 $

Моторы – SunnySky V3508 KV700  4 x 33.18 = 132.72 $

Контроллер Naza V2 + GPS. Был взять БУ на барахолке форума, за 7 т.р.,  новый – 286.99

DJI Naza v2

DJI Naza v2

ESC – прошитые BlueSeries 20A, взяты на хоббикинге, 4 х 10.80 = 43,2 $

ESC BlueSeries 20A

ESC BlueSeries 20A

Пропеллеры Tarot 1355 2 пары х 12.49 = 24.98 $

Аппаратура управления Turnigy 9X с модулем передатчика FrSky DJT и 8 канальным приемником FrSky с FailSafe (приемник определяет потерю сигнала, и Naza автоматически летит в точку взлета). Аппаратура одна из самых недорогих и с модулем DJT – более чем устраивающая. Для аппаратуры взял LiFe аккумулятор и подсветку экрана. Прошивает ее – не прошивал, пока хватает и так возможностей.

DJI iOSD Mini для контроля полетных параметров – так же на барахолке, 2 т.р., новый 72.99$. OSD – система наложения полетной информации на видеоизображение с камеры, отображает очень полезную информацию – количество пойманных спутников GPS,  напряжение аккумулятора, высоту и удаление от точки взлета, направление на точку взлета.

DJI iOSD Mini

DJI iOSD Mini

Видеопередатчик Boscam FPV 5.8G 200mW – 16.39$ – более мощный передатчик брать не стал, летаю вблизи себя, этого вполне хватает.

Приемник FrSky V8FR-II – 24$

Видеосигнал можно было бы брать с GoPro 3, но все таки взял отдельную камеру – 600TVL – 15.23$

Аналоговая видеокамера для fpv

Аналоговая видеокамера для fpv

По регуляторам – укорочен управляющий провод, из него выкушена средний провод (питание +5). Оборудование 5v питается с BEC Naza, на большинстве регуляторов при работе с назой необходимо убирать среднюю жилу. Прошивка – SimonK.

Немного о прошивке – регуляторы для коптеров немного отличаются от самолетных и прочих, для мультироторов не требуются функции тормоза и отсечки питания. Существует два основных варианта прошивки – BlHeli, SimonK. Сами регуляторы отличаются процессором, чаще всего встречается atmega8, и силовыми ключами. Полезная таблица по выбору прошивки для регулятора с фотографиями и описанием.

Аппаратуру использую бюджетную – Turnigy 9X

Аппаратура радиоуправления Turnigy 9X

Аппаратура радиоуправления Turnigy 9X

С модулем передатчика от DJT с телеметрией:

Модуль передатчика DJT с телеметрией

Модуль передатчика DJT с телеметрией

 

Leave a reply